激光切割机配置安川伺服装机调试

一、金属激光切割机使用的伺服系列

现在主要用到SGM7J和SGM7G系列，相关规格型号的识别及对应表如下：

旋转型伺服电机与伺服单元的组合：

*1：配套Σ-7W伺服单元时，与配套Σ-7S相比，可能出现无法调高增益，性能降低等情况。

*2：与SGD7S-200A组合使用时为2.4KW。

*3：日本生产。

二、安川伺服的调试工作

1. 调试前的准备：

第一，确认电机安装正常，同时与客户确认机械安装是否大致正常；

第二，确认驱动器正常，同时确认动力电缆、编码器电缆连接是否正确。（一般情况下控制线缆由系统厂家提供，或者提供通讯定义）；

SGM7J系列的电机动力连接器接线规格：

SGM7J系列的电机编码器连接器接线规格：

SGM7G系列的电机动力连接器接线规格：

SGM7G系列的电机编码器连接器接线规格：

电机侧

驱动器侧

两端带连接器的电缆接线规格（增量型用）

两端带连接器的电缆接线规格（绝对值用：带电池单元）

第三，外置再生电阻的连接方法：

• 若伺服驱动器B2-B3端子之间有导线，请拆下导线；

• 在驱动器B2-B3端子连接外置再生电阻；

• 相关参数设置在后面介绍。

2. 伺服驱动器的调试工作

（以驱动器按键调试为例，同时请与客户技术人员一起调试）：

A. 确认伺服驱动器参数状态。若参数有修改，请恢复出厂设置（对参数设定值进行初始化Fn005，参数禁止写入功能Fn010）。

B. 核实电机旋转方向和控制模式（一般情况下是位置控制模式）。

C. 手动调整：将Pn170设置为1400。由于出厂情况下免调整功能处于开启状态，此时调整任何响应性参数，比如Pn100、Pn102、Pn401等都无效。

D. 调整前应当根据机械情况设定PN103(转动惯量比倍数)，一般由机械设计软件计算(SOLIDWORKS等)，也可以使用SiamaWin+软件进行推算（双驱的情况下无法用SiamaWin+软件进行推算）。

调整步骤示例（位置控制和速度控制时）

1. 调整第1段第1转矩指令滤波器时间参数（Pn401）并设定为不发生震动。

2. 在机械不发生振动的范围内尽可能地提高速度环增益（Pn100），同时减小速度环积分时间参数（Pn101）。

3. 重复步骤1和2，将已经变更的值恢复10~20%。

4. 位置控制时，在机械不发生振动的范围内提高位置环增益（Pn102）。

须要调整的参数如下：

通过设定下列伺服增益，可以调整伺服单元的响应特性。

• Pn100：速度环增益

• Pn101：速度环积分时间参数

• Pn102：位置环增益

• Pn401：第1段第1转矩指令滤波时间参数

补充说明：

在伺服增益中，如果改变一个参数，则其他参数也需要重新调整。请不要只对某一个参数进行较大的更改。请以5%左右作为大致标准，对各伺服增益作稍微调整。关于伺服参数的更改步骤，一般请遵守下述内容。

• 提高相应时
  1 减小转矩指令滤波器时间参数
  2 提高速度环增益
  3 减小速度环积分时间参数
  4 提高位置环增益
  
  

• 降低响应时，防止振动和超调时
  1 降低位置环增益
  2 增大速度环积分时间参数
  3 降低速度环增益
  4 增大转矩滤波器时间参数

参数调整原则：

1. 以不发生振动为原则尽量提高伺服响应性，并结合加工效果调整。例如提高Pn102后加工效果趋势变好可以继续提高，反之应当降低；

2. Pn102大致为1.5-1.7倍Pn100，但每个厂家情况不同，应该根据实际情况进行调整，机械一致性好，参数基本不需要调；

3. 对于尖角、波浪纹等一般由机械振动、间隙等造成，调整参数也许有改变，但不能从根本上解决质的问题（须要在机械方面想办法）。

若初次使用的话，亦可按照以下参数调整（以柏楚系统为例）：

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